齋藤秀雄のもとで指揮法を修め、1963年に桐朋学園⼤学⾳楽学部を卒業。1964年2⽉に東京交響楽団を指揮してデビューののち同団の⾳楽監督・常任指揮者を40年間にわたり務める。その間、トロント響副指揮者、アメリカ響⾳楽監督、バンクーバー響⾳楽監督(現在桂冠指揮者)、シラキュース響⾳楽監督、⼤阪フィル⾸席、札幌響⾸席、広島響⾸席、九州響⾸席などを歴任。サンフランシスコ響、クリーヴランド管、ロサンゼルス・フィル、フィラデルフィア管、ニューヨーク・フィル、ボストン響、シカゴ響、ロイヤル・フィル、NDR北ドイツ放送響、ケルン放送響、ベルリン放送響、スイス・ロマンド管、チューリッヒ・トーンハレ管などに客演している。

これまでに第6回サントリー⾳楽賞（1975年）、芸術選奨⽂部⼤⾂賞（1995年）、⼤阪府⺠劇場賞（1989 年）、⼤阪芸術賞（1991 年）、第36 回川崎市⽂化賞（2007 年）、広島市⺠賞（2008年）をはじめ、東京響とともに毎⽇芸術賞（1994年）、第8回京都⾳楽賞⼤賞（1993年）、モービル⾳楽賞（1996年）、第29回サントリー⾳楽賞（1997年）を受賞。2001年11⽉に紫綬褒章、2011年6⽉には旭⽇⼩綬章を受章。2014年度⽂化功労者に選出。同年中国⽂化賞（広島）、徳島県表彰特別功労賞を受賞、2015年渡邉暁雄⾳楽基⾦特別賞を受賞。2014 年指揮者⽣活50 年を迎え、2015 年2 ⽉には回想録「ところで、きょう指揮したのは？」 （共著／アルテスパブリッシング刊）を出版。

現在、中部フィルハーモニー交響楽団芸術監督・⾸席指揮者、⽇本センチュリー交響楽団ミュージックアドバイザー、岡⼭フィルハーモニック管弦楽団ミュージックアドバイザー、東京交響楽団桂冠指揮者、広島交響楽団終⾝名誉指揮者、九州交響楽団桂冠指揮者、オオサカ・シオン・ウインド・オーケストラ芸術顧問など多くの任を務めるほか、洗⾜学園⾳楽⼤学芸術監督・特別教授、京都市⽴芸術⼤学客員教授を務めている。